前煞車

液壓煞車系統的結構圖

BTCS(Brake Traction Control System )循跡控制系統

BTCS 循跡控制系統，是將煞車作用於打滑的驅動輪上，BTCS 系統只在車速高於 50km/h 時才會動作，

當系統動作時會於儀表上出現閃爍之警示燈號，當打滑的驅動輪由 ABS 系統煞車降低轉速時，系統藉由

差速器輸出較多的扭力到另外一個驅動輪上，以增加牽引車身軌跡的力量。

ESP(Electronic Stability Programme)車身穩定程式

ESP 是在原本的 BTCS 循跡系統中，增加了進一步的功能，當循跡系統在車輛加速或煞車時(縱向動力)

控制打滑的車輪，ESP  則用動態的側向加速度控制(沿著車輛垂直軸的轉動速度)，來維持車輛垂直軸向

的平衡

ESP  以方向盤轉動角度感知器、煞車壓力、偏航率及與側向加速程度(Yaw rate and lateral acceleration )

感知器來監視駕駛人的意向及車輛的操作及有無失控傾向，當感應到車身之移動方向和程度超出方向盤

轉動之程度時，ESP 便會作動。

當車輛發生剎車偏向時，ESP 可以經由 ABS 系統作單獨車輪的剎車減速，及減少引擎扭力的輸出來保持

車輛的方向性和穩定性。

ESP  將 ABS 及 BTCS 整合成一個系統，以調整油門及剎車壓力的方式來修正車輛的行進方向，ESP 程式

可在最短時間內計算出在當時狀況下最適當的修正方式，並即時作出反應。

偏航率與側向加速度感知器(Yaw rate and lateral acceleration sensor)

車輛若是由於轉向不足(在過彎時於車輛的前方滑出)，車輛於左彎時前方向右滑出，ESP 便立即作動左右車輪

剎車，此時將產生一反時鐘的轉向力量，使得車輛轉回到行駛的方向，由於轉向不足時會使前輪抓地力不足，

因此在大多數情況下 ESP 均使用後輪剎車。

車輛若是由於轉向過度(在過彎時於車輛的後方滑出)，車輛左側過彎時後方向右滑出，ESP 便立即作動右前輪

剎車，此時將產生一順時鐘的轉向力量，使得車輛轉回到行駛方向，由於轉向過度時會使後輪的抓地力不足，

因此在大多數情況下 ESP 會使用前輪剎車。